由上海交通大学谷国迎等完成，获2022年度上海市科学技术奖-自然科学一等奖。

项目介绍：该项目在国家自然科学基金委、上海市基础研究重点项目的资助下深入研究了介电作动软体机器人设计与控制方法，在介电弹性体作动机理、作动-结构一体化设计、高精度运动控制三个关键科学技术问题上取得了突破。该项目建立了完整反映介电作动软体机器人非线性机电耦合动力学模型，揭示了介电弹性体在空间梯度电场作用下的机电耦合、材料粘弹性、机电失稳等作动机理，提出了作动-结构一体化拓扑优化设计理论与方法，发展了基于粘弹性非线性前馈补偿和机电耦合非线性动力学模型的闭环控制方法，研发了系列高性能介电作动人工肌肉和软体机器人。